迈科讯最新推出系列运动控制器.DG

IMC系列控制器采用本公司与国外合作开发的IMC ASIC，以DDA原理经过PGE（Pulse Generator)均匀送出各轴位移量，实现最多八轴伺服定位及同动/不同动控制。IMC全闭环控制采用PID及前馈控制，解决跟随误差（ Tracking Error）及稳态误差（Stead-State Error）问题，以-10V至10V之电压信号驱动速度型或扭矩型伺服驱动器，可应用于多轴精密伺服控制无此功能)；在脉波输出控制时，亦可由编码器输入端读回马达编码器值，应用在脉冲型马达控制；在每一轴控制中皆有一组sensor输入点，包括了零点、上行程极限点及下行程极限点，另外尚有sevor on输出点、Position Ready输出点及Emergency Stop输入点；

内建运算处理器（PowerPC 440）和硬件双浮点专用运动控制IC，搭配实时多任务操作系统RTOS（VXWorks)及周边其他设备架构成一嵌入式运动控制平台，IMC上内建了MCCL运动控制函数库，具备运动控制各项功能。除可单机独立运行外，还整合了PCI或Ethernet等与外界的通讯界面，内建Web Server可通过以太实现远程控制，此外IMC整合了目前流行的伺服运动总线，可通过总线实现多轴控制。IMC软件包含轨迹插值运算，集成发展工具，运动控制函数库....等工具提供给使用者进行应用程序的开发。

在其它输出入点部份，使用远端非同步扩展IO子板，最大可扩充至128点输入点及128输出点；此外本卡亦可选配使用差动输入型式之6 channel A/D转换器。

硬件主要规格

* 系统CPU： 2bit RISC 400MHZ

* 2位 MHZ PCI

* 8轴脉冲半闭环控制或模拟量全闭环控制

* 8通道 2bit脉冲产生器

* 8通道PID及前馈控制

* 最多12张卡控制

* 脉迤德剩鹤畲笫涑?5M

* 脉冲方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式

* 模拟量输出： / mdash;10V（选配）

* 16位错误计数器（模拟量版本）

* 42点本地高速IO（2M采样频率）

* 16进/16出远端非同步扩展IO（7.2微妙更新时间），最大可串联 2 組(512进/512出)

* 8通道16位D/A输出（选配），6通道14位A/D采集（116K采样频率）（选配）

* 8轴差分光隔编码器输入（ 2位编码器计数），最大输入频率4M,可选1,2,4倍频，可编程A/B/Z输入，可选P/D,CW/CCW.A/B方式，每轴可Latch 15个Trigger signals

* 计时器： 2bits

* 看门狗计时器： 2bits

* General Servo Bus: 16bit (SSCNet III) 8轴或16轴

* Flash: 2MB

* PROM： 2MB

* DDR：128MB（256M可选）

* Ethernet ：10/100Mbps 1set

据台湾媒体报道* USB： 1set

* RS2 2：1set

运动控制功能

* 支持点位控制、直线插补、二维及三维圆弧插补， 螺旋线插补功能，等线速度或等角速度锥线插补功能

* 全闭环控制采用PID及前馈控制，专利的改善积分补偿算法

* 内建PowerPC处理器及VXworks实时多工操作系统，多进程实时控制

* Standalone及PC-base工作模式可选

* 跟随刀功能

* 先进的插补算法:可选前加减速或后加减速方式

* 高速轨迹连续插补，速度平滑化处理

* 每轴手脉跟随功能

* 正反运动学转换功能适用于关节机械手（选配）

* 缓冲区本地IO管理和运动延时功能

* 反向间隙补偿和螺距误差补偿功能

* 龙门结构双驱动控制功能

* 位置比较输出

* 梯形/S形对称加减速曲线、用户自定义加减速曲线

* 客制化运动曲线规划，适用于特殊的运动控制需要

* Group（群组）功能实现多轴同动或不同动的差异需求

* 编码器位置锁存

* 整合了各品牌伺服运动总线，实现多轴控制、、

* 带Fireware,实现二次开发

软件

* 驱动函式库(Device Driver) 支持 Win98,2000, XP ,XPE，Win7，Linux

* 运动控制函式库(MCCL) 支持 Win98, 2000 ,XP,XPE，Win7，Linux

* 支持单机模式的集成开发工具